بسیار خوشحالم که خداوند کمک کرد که بتوانم  روی پروژه‌ای کار کنم که واقعا از ته قلب کارکردن روی این زمینه و زمینه های مشابه را دوست داشتم و از علاقه مندی‌های تمام دوران زندگی‌ام بوده است، هرچند که در این مسیر سختی‌ها و مشکلاتی هم وجود داشت اما خواستن توانستن است، و من هم توانستم به آرزویم یعنی ساخت ربات میکروماوس برسم.

و از استاد گرامی‌ام آقای مغانی نهایت تشکر را دارم که این توفیق اجباری را نصیب بنده فرمودند و در سراسر کار و در کنار همه‌ی این مشکلات همراه و یاور اینجاب بودند.

چکیده

آنچه پیش‌روی شماست، نگارش تجربه‌ی بنده در زمینه‌ی کار روی ربات میکروماوس و تمام چیزهایی است که از ساخت این ربات و شرکت در مسابقه pnuopen 2013  به دست آورده‌ام، امیدوارم این چند صفحه‌ی کوتاه که از تمام کارهای انجام شده از آغاز کار تا تکمیل تمام پروژه یعنی ساخت  یک ربات میکروماوس است بتواند اطلاعاتی هر چند کوچک به دانسته‌های شما اضافه کند و بتواند باعث علاقه مندی شما در زمینه‌ی رباتیک و اللخصوص نوع میکروماوس باشد

واژه ی کلیدی :

ربات میکروماوس

مصرف نهاده های شیمیایی در اراضی کشاورزی باعث ایجاد آلودگیهای زیست محیطی شده که از جمله مهمترین آنها آلودگی آب و خاک می باشد که در نتیجه آن سلامت انسان نیز در معرض خطر قرار می گیرد. به همین منظور طرحی جهت بررسیاثر ورمی کمپوست، کود شیمیایی نیتروژن و تلفیق آن دو بر خصوصیات کمی و کیفی در دو توده اصفهانی و همدانی گیاه دارویی گشنیز در سال 1389 در مزرعهتحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی شاهرود اجرا گردید. طرح آزمایشی مورد استفاده فاکتوریل در قالب بلوکهای کامل تصادفی با 3 تکرار بود. فاکتور کودی شامل 100% اوره، (ورمی کمپوست 3/33% و 6/66% اوره)،(ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره)، 100% ورمی کمپوست  و تیمار شاهد(بدون کود) همچنین  فاکتور دوم شامل 2 توده زراعی اصفهانی و همدانی بودند. طبق نتایج بدست آمده اثر متقابل تیمار کودی و توده زراعی در صفات عملکرد میوه، عملکرد بیولوژیک، شاخص برداشت، درصد اسانس و عملکرد اسانس معنی دار شد و طبق نتایج مقایسه میانگینبیشترین افزایش مربوط به سطح کودی (ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره) در توده اصفهانی و کمترین مقدار مربوط به شاهد (بدون کود) بود. تمامی صفات از جمله عملکرد و اجزا عملکرد تحت تاثیر تیمار کودی معنی دار شدند. که بیشترین افزایش معنی دار مربوط به سطح کودی (ورمی کمپوست 6/66% و 3/33% اوره) وکمترین آن مربوط به شاهد (بدون کود) بود. تاثیر دو توده زراعی تنها بر درصد اسانس معنی دار شد که توده همدانی بیشترین درصد اسانس را تولید کرد. صفات کیفی نیز واکنش های متفاوتی به دو توده زراعی، تیمار کودی و اثر متقابل آن دو نشان دادند. اثر متقابل توده و تیمار کودی در لینالول، مهمترین ترکیب تشکیل دهنده اسانس معنی دار شد. با توجه به نتایج، ورمی کمپوست می تواند جایگزین بخش عمده ای از کود اوره در زراعت گیاه دارویی گشنیز شده و گامی در جهت کشاورزی پایدار و حفظ محیط زیست برداشته شود.

کلمات کلیدی:  گشنیز، ورمی کمپوست، اوره، اسانس، عملکردو اجزا عملکرد

پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات چندکاره هفت سنسور )) که در پنج فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجـــود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک، انـواع رباتهـا، دسته بندی رباتها پرداخته ایم.در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.در فصل سوم ، ساختن ربات ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات به طور کامل قرار داده شده است .در ادامه به نتایج و بهبود عملکرد آن می پردازیم .

 رباتی با هفت سنسور، رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

Pf  جدید ترین ماشین سنکرون فشار قوی است که بدون نیاز به کلید ژنراتور  (Generator C.B) ، ترانسفورماتور افزاینده و تجهیزات جانبی آن ، توان الکتریکی را مستقیماٌ به شبکه انتقال ، تحویل  می دهد . Pf یک ژنراتور AC سه فاز با یک روتور معمولی است . تفاوت قابل مقایسه آن با ژنراتور های معمولی در طرز قرار گرفتن سیم پیچ های استاتور می باشد ایده جدید بکار گرفته شده ، استفاده از کابل به عنوان سیم پیچ استاتور می باشد . تولید توان در سطوح مختلف ولتاژهای شبکه انتقال ، توسط این ماشین ، مدیون پیشرفت در فناوری و ساخت کابلهایی می باشد که جایگزین شینه بندی در استاتور ژنراتورهای متعارف شده است . 

Pf  بعنوان مولد در ژنراتورهای آبی ( هیدروژنراتورها ) و همچنین نیروگاههای حرارتی  ( توربوژنراتورها ) می تواند مورد استفاده قرار گیرد . در شکل (1) برش عرضی یک توربو پاورفورمر نشان داده شده است . 

Pf در مقایسه با ژنراتورهای معمولی در ولتاژ بالا و جریان پایین کار می کند به عبارت دیگر اساس کار پاورفورمر بر مبنای افزایش ولتاژ و کاهش جریان می باشد . 

ماکزیمم ولتاژ خروجی این ژنراتور با تکنولوژی کابل محدود می گردد که در حال حاضر با توجه به تکنولوژی بالای ساخت کابلها ، می توان ولتاژ آنرا تا سطح KV400 طراحی نمود . هادی استفاده شده در Pf بصورت دوار است در حالیکه در ژنراتورهای معمولی این هادی بصورت مستطیلی می باشد . در نتیجه میدان الکتریکی در Pf یکنواخت تر خواهد بود . ابعاد سیم پیچ بر اساس ولتاژ سیستم و ماکزیمم قدرت ژنراتور تعیین می گردد. در Pf لایه خارجی کابل در تمام طول کابل زمین می گردد . این امر موجب می شود که میدان الکتریکی در طول کابل محدود گردد و دیگر مانند ژنراتورهای معمولی ، نیاز به کنترل میدان در ناحیه انتهایی سیم پیچ نباشد . مزایای زمین کردن کابل سیم پیچ استاتور،این است که دیگر خطر کرنا  یا تخلیه جزئی  در هیچ ناحیه ای از سیم پیچ وجود ندارد و همچنین ایمنی افراد بهره بردار و یا تعمیر کار افزایش می یابد. سر بندیها و اتصالات معمولاً در فضای خالی مورد دسترس در محل انجام می گیرد. بنابراین محل این اتصالات در یک نیروگاه نسبت به نیروگاه دیگر متفاوت  می باشد. اما در هر حال این اتصالات در خارج از هسته استاتور می باشد. برای مثال اتصالات و سربندی ها ممکن است زیر ژنراتور و یا خارج از قاب استاتور انجام گیرد. بدین ترتیب اتصالات و سر بندی ها ، مشکلات ناشی از ارتعاشات و لرزشهای بوجود آمده در ماشینهای معمولی را نخواهند داشت.

تفاوت مهم پاورفورمر و ژنراتور های معمولی این است که پاورفورمر می تواند مستقیماً به شبکه قدرت متصل شود . این طراحی باعث حذف مدار بریکر ژنراتور، شین جریان بالا و ترانسفورماتور افزاینده نیروگاه می شود چرا که پاورفورمر عمل ژنراتور و ترانسفورماتور افزاینده را با هم در خود دارد (شکل (2) را ببینید). 

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: سیستم ارتینگ دکل های انتقال و توزیع برق

دسته: مهندسی برق- قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 136

________________________________________________________

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: استاندارد طراحی روشنایی معابر

دسته: برق

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 36

________________________________________________________

در این پژوهش مدلسازی طراحی و بهینه سازی موتور سنکرون خطی رتور سیم پیچی انجام شد. بدین منظور ابتدا ساختارهای مختلف این موتور بررسی شد و ساختار مورد نظر در این پژوهش و کاربرد آن به طور مفصل شرح داده شد. سپس به مدلسازی ساختار مذکور پرداخته شد. با توجه به اینکه در زمینه این موتور اطلاعات کمی منتشر شده است مدل ارائه شده از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در ادامه الگوریتم طراحی تهیه شد و به کمک برنامه ای در محیط متلب طراحی موتور خطی انجام شد و خصوصیات مورد نظر آن توسط مدل ارائه شده در محیط ANSYS با استفاده از روش اجزاء محدود تست شد. سپس موتور طراحی شده با انتخاب اهداف مختلفی بهینه سازی گردید. نتایج عمده به دست آمده در این پژوهش به شرح زیر است:

1.بررسی ساختارهای مختلف موتور سنکرون خطی رتور سیم پیچی به طور منسجم ارائه شد و در مورد هر ساختار تا حدودی بحث گردید.

2.در بخش مدلسازی عمده تمرکز بر روی مدلسازی مغناطیسی قرار گرفت. مدل لایه ای بسیار مناسبی ارائه گردید که با توجه به در نظر گرفتن ساختار غیر همگن بخش الکترومگنت های موتور می توان گفت اولین مدل لایه ای مناسب ارائه شده برای این موتور است. مدل ارائه شده به جهت سادگی و فرمول بندی مناسب می تواند برای پژوهش های آینده در زمینه این موتور به عنوان مرجع مناسبی تلقی شود زیرا که مدلسازی پایه تحقیقات دیگر موتور است. هارمونیک های مختلف میدان در مدل مذکور در نظر گرفته شده است که مزیت دیگر آن به حساب می آید. به جرات می توان گفت این فصل از پایان نامه وقت گیر ترین و پر دقدقه ترین موضوع این پژوهشش بوده است زیرا که بقیه فصول بر پایه آن بنا گردیده است. مدل به دست آمده با مدل دیگری که تعمیم مدل موتور سنکرون آهنربای دائم خطی است نیز مقایسه گردید. مقایسه نتایج هر دو روش با نتایج حاصل از مدل روش اجزا محدود حاکی از دقیق تر و کامل تر بودن مدل لایه ای ارائه شده در این پژوهش است. هامونیک های مختلف به دست آمده توسط این روش نیز تطابق بسیار مناسب و زیادی با نتایج حاصل از روش اجزاء محدود دارند که دلیل دیگری بر دقت زیاد مدل مذکور می باشد.

3.الگوریتم معینی که روند طراحی و ترتیب به کار گیری روابط را مشخص کند در مراجعی مورد بررسی قرار گرفت وجود نداشت لذا علاوه بر تعمیم برخی از روابط از موتورهای گردان به موتورهای خطی و استفاده از برخی از روابط موتور سنکرون آهنربای دائم خطی این الگوریتم ارائه شد. به دلیل سادگی و وقت گیر نبودن مدل لایه ای ارائه شده در بخش قبل در الگوریتم طراحی که مستلزم تکرار زیاد است از مدل مذکور استفاده شد. 

4.کار نسبتا جدید دیگری که در بخش طراحی مورد توجه قرار گرفت استفاده از مدل روش اجزاء محدود در حلقه کم تکرار الگوریتم طراحی در کنار مدل لایه ای استفاده شده در حلقه پر تکرار آن می باشد. مزیت این روش استفاده از دقت زیاد روش اجزاء محدود در کنار سرعت نسبتا مطلوب روند طراحی است.

5.در زمینه بهینه سازی موتور سنکرون خطی رتور سیم پیچی نیز جای کار بسیاری وجود دارد. در این پژوهش دو تابع هدف مهم چگالی وزنی نیرو و حاصلضرب بازده در ضریب توان را به طور جداگانه و به طور ترکیبی مورد بهینه سازی قرار دادیم. بهینه سازی بازده در ضریب توان منجر به کاهش ابعاد و هزینه اینورتر مورد استفاده می گردد و بهینه سازی چگالی وزنی نیرو امکان استفاده بهتر از مواد مصرفی در موتور را به دست می دهد. در بهترین حالت توانستیم چگالی وزنی نیرو را 9.3 درصد و حاصلضرب بازده در ضریب توان را 1.43 درصد بهبود دهیم.

6.با بهینه سازی ابعاد موتور علاوه بر به دست آوردن مشخصات الکتریکی مطلوب موتور و کم کردن هزینه توانستیم قدرت شتاب گیری مناسبی را نیز برای موتور فراهم کنیم. این در حالی است که میزان بار قابل حمل بر روی موتور قابل توجه بوده و کاملا مناسب مقاصد حمل و نقل است. برای هر موتور این میزان حدود 20 تن است. این در حالی است که برای مقاصد حمل و نقل معمولا در دو طرف وسیله نقلیه موتور خطی تعبیه می شود و در هر طرف وسیله نیز تعداد آن بیشتر از یکی است که بستگی به کاربرد دارد

صاعقه بزرگترین عامل خروج خطوط انتقال و توزیع هوائی است. داده‌های حاصل از یک دوره 14 ساله شرکت‌های برق در ایالات متحده و کانادا در طول 25000 مایل خط انتقال نشان می‌دهد که صاعقه تقریباً در 26% خروج‌ها در خطوط kV230 و حدود 65% خروج‌ها در خطوط kV345 عامل اساسی بوده است. یک مطالعه مشابه در بریتانیا، در یک دوره 14 ساله، شامل 50000 عیب در خطوط توزیع نشان می‌دهد که صاعقه در 47% خروج‌ها در خطوط kV33 و بالاتر، عامل اصلی بوده است. 

با توجه به آنچه که مورد بررسی قرار گرفت خطوط انتقال انرژی الکتریکی، متشکل از برج‌های فولادی، سیم‌های زمین، کندوکتورهای فاز واقع در دشت‌ها، مناطق کوهستانی، بیابان‌ها، بیشه‌زارها، مزارع کشاورزی و غیره مناسب‌ترین و کوتاهترین وسیله را جهت تخلیه جوی بارهای الکتریکی به زمین تشکیل می‌دهند، به طوری که تخلیه جوی در مناطق کوهستانی و دشت‌ها به سمت این خطوط منحرف گشته، از طریق آنان به زمین تخلیه می‌گردد.

تخلیه بر کلیه قسمت‌ها و اجزاء خطوط انتقال انرژی امکان‌پذیر بوده، در هر قسمت با پدیده‌ها و عکس‌العمل‌های متفاوتی همراه باشد. 

به طور کلی می‌توان گفت که منظور از مطالعه صاعقه و اضافه ولتاژ پیش‌بینی عوامل مخرب و با توجه به این پیش‌بینی حفاظت و ایزولاسیون و در نظر گرفتن سیم زمین مناسب مقرون به صرفه می‌باشد این پارامترها در مناطق آب و هوایی مختلف متفاوت می‌باشد.

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: انرژی خورشیدی

دسته: تحقیقات علمی

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 72

________________________________________________________